[发明专利]大平面自动喷涂设备轨迹规划及控制方法

摘要

本发明公开了一种针对大面积自动喷涂，如建筑防水材料喷涂等应用场合的喷涂路径及其路径控制方法，通过将施工现场进行分割（也可以不分割）提出了以施工对齐线为基准进行路径规划和控制的大面积施工方法，本方法不局限于大面积喷涂应用，也可以用于其他的大范围路径控制，本发明中提出的用两个导向平板配合移动喷涂机构进行路径控制，能够大大降低路径规划的复杂程度，同时也避免了需要根据施工图纸先要进行复杂的路径划分和处理，降低了对施工人员的技术要求，降低成本，提高作业效率。

主权项

1.一种大平面自动喷涂设备轨迹规划及控制方法，其特征在于：包括以下步骤：（1）根据施工现场的实际情况选择一条直线为施工对齐线，选取方式为在施工平面的最长边界所在的直线，或视情况选择多条施工对齐线分区域施工；（2）选取施工对齐线的一端为喷涂起始端，并将一块导向平板放置在施工平面靠近施工对齐线一侧；（3）在施工平面的另一侧放置另一块导向平板，并将其与步骤（2）放置的导向平板正对；（4）利用这两块正对的导向平板对运动喷涂机构的路径进行引导，引导运动喷涂机构沿导向平板所对应的直线运动；（5）当运动喷涂机构从一块导向平板移到快接近另一块导向平板的时候，运动喷涂机构停止喷涂并沿着与施工对齐线所在直线平行的直线的方向移动指定距离；（6）在执行完步骤（5）后运动喷涂机构发出对齐信号，两侧的导向平板沿施工对齐线移动并与运动喷涂机构对齐；（7）等运动喷涂机构收到对齐完成信号后可以视情况发出对齐完成提示，然后便开始新一条路径的喷涂；（8）重复步骤（4）（5）（6）（7）直至完成整个施工平面的喷涂；（9）若在运动喷涂机构遇到凹坑或者不影响两边的导向平板对运动喷涂机构进行引导的凸起的情况下则让运动喷涂机构向未喷涂的区域进行机动避让并由运动喷涂机构记忆移动的路径，待运动喷涂机构完成避让后继续开始喷涂直至完成当前直线。