[发明专利]行参数对象估计方法

摘要

行参数对象估计。一种方法可以包括将第一投影体积内来自环境的点云的第一点投影到第一投影体积的第一投影平面上的步骤。此外，该方法可以包括将多个投影的第一点与对应于环境的行参数对象的横截面模板匹配以确定第一主投影元素的多个第一元素点的步骤。此外，该方法可以包括将第二投影体积内来自点云的第二点投影到第二投影体积的第二投影平面上并将多个投影的第二点与横截面模板匹配以确定第二主投影元素的多个第二元素点的步骤。而且，该方法可以包括基于第一元素点和第二元素点生成参数方程的步骤。

主权项

一种用于从三维数据提取行参数对象的模型的方法，该方法包括以下步骤：接收对应于环境的三维数据的点云，其中，所述三维数据包括与所述环境中包含的行参数对象相对应的多个行参数对象点；生成与第一投影平面的三维扩展相对应的第一投影体积，其中，所述第一投影平面包括沿主导轴的第一位置，所述行参数对象围绕所述主导轴扩展，所述第一投影平面在所述第一位置处垂直于方向轴，并且所述方向轴对应于所述主导轴；将所述第一投影体积内来自所述点云的第一点投影到所述第一投影平面；将多个投影的第一点与对应于所述行参数对象的横截面模板相匹配，以确定第一主投影元素的多个第一元素点，其中，所述第一元素点包括第一多个行参数对象点；生成包括第二投影平面的第二投影体积；放置所述第二投影体积，使得所述第二投影平面包括沿所述主导轴的不同于所述第一位置的第二位置，其中，放置所述第二投影体积基于所述方向轴，使得所述第二投影平面相对所述第一投影平面沿所述方向轴移动，并且在所述第二位置处垂直于所述方向轴；将所述第二投影体积内来自所述点云的第二点投影到所述第二投影平面上；将多个投影的第二点与所述横截面模板相匹配，以确定第二主投影元素的多个第二元素点，其中，所述第二元素点包括第二多个行参数对象点；以及基于所述第一元素点和所述第二元素点生成参数函数，其中，所述参数函数将所述行参数对象的参数表示为沿所述主导轴的位置的函数。