[发明专利]一种行星安全着陆点在线选取方法

摘要

本发明公开的一种行星安全着陆点在线选取方法，属于深空探测技术领域。本发明包括如下步骤：步骤1：在得到机动能力边界后，将机动能力覆盖的区域与敏感器视野取交集，将此交集范围作为安全着陆点选取范围；步骤2：在线实时获取地形安全性、着陆速度以及燃耗大小信息，利用综合考虑地形安全性、着陆速度以及燃耗大小的安全着陆点选取指标选择安全着陆点。本发明综合考虑敏感器视野与机动能力，结合地形安全性、着陆速度以及燃耗，实时选取安全着陆点，使得探测器在避开障碍的同时，以较小的速度与燃耗着陆在行星表面，从而能够提高探测任务的安全性与可靠性，为行星着陆任务提供技术支持和参考。

主权项

一种行星安全着陆点在线选取方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：确定安全着陆点选取范围；在得到机动能力边界后，将机动能力覆盖的区域与敏感器视野取交集，将此交集范围作为安全着陆点选取范围，用于步骤2的着陆点选择；步骤2：在线实时获取地形安全性、着陆速度以及燃耗大小信息，利用综合考虑地形安全性、着陆速度以及燃耗大小的公式(3)选择安全着陆点；$LSSI={\mathrm{\τ}}_1\frac{1}{1+e^{c(R/|\left|r_f\right||-1)}}+{\mathrm{\τ}}_2\frac{v_{fz}-v_{fz\min }}{v_{fzmax}-v_{fz\min }}+{\mathrm{\τ}}_3\frac{PMF-{\mathrm{PMF}}_{\min }}{{\mathrm{PMF}}_{max}-{\mathrm{PMF}}_{\min }}---\left(3\right)$其中，τ_i(i＝1,2,3)为各项的权重，决定公式(3)中每部分对结果的影响大小，经过归一化处理，每部分的取值均在[0,1]。