[发明专利]电动自平衡独轮车的拎起与放下识别方法

摘要

本发明涉及一种运算复杂度低且灵敏度高的电动自平衡独轮车的拎起与放下识别方法，在车子非骑行但拎起过程中，先通过霍尔传感器实时获取车子的速度，所得速度数据在经过滤波处理后计算得出速度差，并与速度差定义量进行比较判断，再通过触摸传感器检测使用者触摸拎起把手的接触时间，并与接触时间定义量进行比较判断，然后获取相邻的上一次速度差，并与速度差定义量进行比较判断，最后获取速度为零值的时刻与当前时刻的时间差，并与时间差定义量进行比较判断，通过触摸传感器一直检测到触摸拎起把手的动作，确认车子被拎起，则车轮在拎起过程中即停止；而在未检测到传感器触摸操作时，控制处理器延时执行姿态平衡运算，以达到放下识别的效果。

主权项

一种电动自平衡独轮车的拎起与放下识别方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤一：预定义电动自平衡独轮车在骑行方向的加速度计算公式如下：$a=\frac{v}{t}=\frac{\mathrm{\Δ}v}{\mathrm{\Δ}t}---\left(1\right)$其中，a表示骑行方向加速度，v表示独轮车的瞬时速度，t表示时刻，Δv表示车子当前时刻速度与前一时刻速度的速度差，Δt表示当前时刻与前一时刻的间隔时间；并且计算过程中将Δt设定为一定值，则a∝Δv，∝：正比于，即骑行方向加速度正比于速度差；步骤二：采用霍尔传感器获取驱动车轮的伺服电机的速度信息，并对所得速度信息进行速度滤波；步骤三：计算电动自平衡独轮车的本帧速度差，并与预先设定的速度差定义量进行比较判断；在每个时刻取一次速度值，并在相邻的三个时刻取两次速度差Δv，预先设定的速度差定义量是通过鲁棒性试验获得的数据值，所述速度差定义量为一定值或包含该定值的邻域；步骤四：触摸传感器检测触摸拎起把手的接触时间，并与预先设定的接触时间定义量进行比较判断，预先设定的接触时间定义量是通过鲁棒性试验获得的毫秒级别的数据值，所述接触时间定义量为一定值或包含该定值的邻域；步骤五：将电动自平衡独轮车的上帧速度差与预先设定的速度差定义量进行比较判断；步骤六：获取速度为零值的时刻与当前时刻的时间差，并与预先设定的时间差定义量进行比较判断，预先设定的时间差定义量是通过鲁棒性试验获得的数据值，所述接触时间定义量为一定值或包含该定值的邻域；其中，速度为零值的时刻由控制处理器的时间计时器进行实时更新；步骤七：在触摸传感器未检测到使用者手触摸拎起把手的动作的情况下，响应或延时响应控制处理器的平衡运算；此外，上述步骤三至步骤六无先后顺序要求，可进行调换；并且，上述步骤三、步骤四、步骤五以及步骤六所述的识别判定条件既能单独使用，也能组合使用，并在组合使用时各判定条件的顺序是无要求的。