[发明专利]工业机器人自我装配系统及方法

摘要

本发明涉及工业机器人生产制造及智能应用领域，尤其涉及一种工业机器人自我装配系统，包括机械部分和控制部分；机械部分包括装配机器人、拧螺钉机器人、夹持机构、拧钉装置和装配平台，所述装配机器人、拧螺钉机器人与装配平台固定在同一基准面上，所述装配机器人末端安装有夹持机构，所述拧螺钉机器人末端安装有拧钉装置；控制部分包括机器人控制器、视觉控制器、视觉相机、驱动器、电机、码盘和力传感器；可以自动识别装配件在进料过程中的位姿偏差，并且在装配过程中能够根据力反馈信息自动调整位姿，从而实现了复杂工件的智能抓取与柔性装配，能够胜任于更多结构多样性的高精度装配场合。

主权项

工业机器人自我装配系统，包括机械部分和控制部分，其特征在于：机械部分包括装配机器人、拧螺钉机器人、夹持机构、拧钉装置和装配平台，所述装配机器人、拧螺钉机器人与装配平台固定在同一基准面上，所述装配机器人末端安装有夹持机构，所述拧螺钉机器人末端安装有拧钉装置；控制部分包括机器人控制器、视觉控制器、视觉相机、驱动器、电机、码盘和力传感器，视觉相机与力传感器被固定安装在装配机器人末端，视觉相机与视觉控制器电性连接，力传感器与机器人控制器电性连接，机器人控制器与视觉控制器电性连接，所述机器人控制器、驱动器和电机依次电性连接，电机通过传动装置连接装配机器人和拧螺钉机器人，电机上设有码盘，所述码盘分别与机器人控制器和驱动器电性连接；机器人控制器内设有轨迹规划模块、机器人学计算模块、装配调度模块、以太网通信模块、力控制计算模块、力传感器采集模块和其他基础模块；视觉控制器内设有图像计算模块、以太网通信模块和数据采集模块，机器人控制器内的以太网通信模块和视觉控制器内的以太网通信模块通过TCP协议连接。