[发明专利]控制回路中执行器迟滞的预测补偿方法

摘要

本发明涉及工业控制领域中执行器迟滞补偿，并公开了一种可调参数少且参数物理意义明晰的控制回路中执行器迟滞的预测补偿方法：设置预测补偿器，预测补偿器在接收控制器输出的控制信号后，利用预测增益系数K调整迟滞补偿器的补偿强度，噪声滤波系数Tf削弱噪声引起的补偿信号的高频变动，产生预测信号；对预测信号设置限制值Ld，禁止预测信号超限，得到限幅后的预测补偿信号x(t)；以预测补偿信号x(t)与控制器输出的控制信号之和作为送到执行器的实际控制信号u(t)，能针对一般工业控制系统容易地构建迟滞补偿，可调整参数少，参数的物理意义简单直观，易于掌握，并易于实现补偿器参数的在线整定和/或自整定。

主权项

1.控制回路中执行器迟滞的预测补偿方法，其特征是：设置预测补偿器，预测补偿器在接收控制器输出的控制信号后，利用预测增益系数K调整迟滞补偿器的补偿强度，噪声滤波系数T_f削弱噪声引起的补偿信号的高频变动，产生预测信号对预测信号设置限制值L_d，禁止预测信号超限，得到限幅后的预测补偿信号x(t)；以预测补偿信号x(t)与控制器输出的控制信号之和作为送到执行器的实际控制信号u(t)，依据控制信号产生预测信号的所述预测补偿器，其复域预测规律为：其中，s为拉普拉斯变换算子，和分别为和的拉普拉斯变换表示，K为预测增益系数，K>0，T_f为噪声滤波系数，T_f>0。