[发明专利]运动避障装置及控制方法在审
| 申请号： | 201510688984.1 | 申请日： | 2015-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN106610664A | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | 孙秉斌;杨奇峰;徐方;姜铁程;唐冲;栾显晔 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种运动避障装置及控制方法，包括在运动避障装置移动时，采集所述运动避障装置周围的环境信息；将所述环境信息与预存的环境地图相匹配，确定所述环境中的障碍物；确定所述障碍物的位置、移动速度及方向；根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向计算所述障碍物是否会与所述运动避障装置碰撞；如果所述障碍物会与所述运动避障装置碰撞，根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向规划避障路径；及控制所述运动避障装置从原行进路线进入所述避障路径，以使所述运动避障装置不与所述障碍物碰撞。利用本发明的运动避障装置及控制方法可以避免所述运动避障装置发送碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种运动避障装置，包括麦克纳姆轮式底盘、麦克纳姆轮、驱动单元、激光感应器、控制板卡、急停开关及电机，所述麦克纳姆轮式底盘、所述麦克纳姆轮、所述驱动单元、所述激光感应器、所述控制板卡、所述急停开关及所述电机相互电连接，其特征在于，所述控制板卡包括一处理单元，该处理单元包括：采集模块，用于在运动避障装置移动时，利用所述激光感应器采集所述运动避障装置周围的环境信息；匹配模块，用于将所述环境信息与预存的环境地图相匹配，确定所述环境中的障碍物；确定模块，用于确定所述障碍物的位置、移动速度及方向；判断模块，用于根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向计算所述障碍物是否会与所述运动避障装置碰撞；规划模块，用于在所述障碍物与所述运动避障装置碰撞时，根据所述障碍物与所述运动避障装置位置、移动速度及方向规划避障路径；及移动模块，用于控制所述运动避障装置从原行进路线进入所述避障路径，以使所述运动避障装置不与所述障碍物碰撞。
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