[发明专利]120公斤负载的四轴码垛机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种120公斤负载的四轴码垛机器人控制系统，包括示教器、机器人程序语言解析模块、系统通信模块、主控单元、IO板、脉冲板、运动控制算法模块和电机解码器，示教器用于编写机器人运动程序语言、设置机器人运动程序的指令、示教运动点；机器人程序语言解析模块对机器人运动程序语言进行语法检查，并生成对应的符号表和语法树；系统通信模块负责机器人语句执行时主控单元、示教器、电机解码板、IO板的通信和调度；运动控制算法将用户示教的点进行运动插补；电机解码器针对不同的电机，将脉冲板的相对刻度转化成电机的输入，驱动电机运动，本发明控制机器人工作，满足工厂、车间的自动码垛需求。

主权项

120公斤负载的四轴码垛机器人控制系统，其特征在于，包括示教器、机器人程序语言解析模块、系统通信模块、主控单元、IO板、脉冲板、运动控制算法模块和电机解码器，其中：示教器用于编写机器人运动程序语言、设置机器人运动程序的指令、示教运动点；机器人程序语言解析模块通过自带的程序解析器对自定义的机器人运动程序语言进行语法检查，并生成对应的符号表和语法树；系统通信模块负责机器人语句执行时主控单元、示教器、电机解码板、IO板的通信和调度；运动控制算法负责将用户示教的点进行运动插补，并在每一个插补周期时间内，机器人末端坐标相对位置，转化为电机相对脉冲刻度，并发送给脉冲板；电机解码器包括电机解码板，针对不同的电机，将脉冲板的相对刻度转化成电机的输入，驱动电机运动，用户示教一些点，机器人结合外部IO信号，形成运动轨迹。