[发明专利]一种基于激光测距传感器的楼宇室内平面图建立方法

摘要

一种基于激光测距传感器的楼宇室内平面图建立方法，涉及室内定位技术领域。本发明能实现室内运动物体的轨迹跟踪，以解决在室内定位领域快速建立Radio Map的过程中缺少室内地图的问题。技术要点：楼宇室内激光测量数据的获取；激光测量数据图像进行拼接，求取相邻两组激光测量数据的旋转矩阵和平移矩阵，将激光测量数据依靠所求取的对应旋转矩阵和平移矩阵换算到前一坐标系下的点集，不断向前迭代，完成激光测量数据图像的拼接；对拼接后的图像依次进行误差几何校正、多余数据的删除、噪声点滤除。本发明实现在室内环境中快速建立Radio Map的过程中，满足用户对快速建立室内二维地图的要求，同时能够实现室内运动物体的轨迹跟踪。

主权项

一种基于激光测距传感器的楼宇室内平面图建立方法，其特征在于所述方法能通过激光测距设备快速建立楼宇室内二维地图，所述方法的实现过程为：步骤一、楼宇室内激光测量数据的获取：激光测距传感器在待建立平面图的室内沿既定轨迹移动，获取多组激光测量数据，各组激光测量数据为不同坐标系下的独立点集，且各组激光测量数据的坐标原点为既定轨迹上的点；步骤二、将多组激光测量数据产生的激光测量数据图像进行拼接：步骤二一、利用改进ICP算法求取相邻两组激光测量数据的旋转矩阵和平移矩阵：以既定轨迹的出发点获得的第一组激光测量数据的坐标系为基准坐标系，通过改进ICP算法求得相邻下一组激光测量数据与其前一组激光测量数据的旋转矩阵和平移矩阵，所述改进ICP算法的输入是相邻的点集，输出的是旋转矩阵和平移矩阵；步骤二二、然后将第二组及其以后的激光测量数据依靠所求取的对应旋转矩阵和平移矩阵换算到前一坐标系下的点集，不断向前迭代，直至所有点集迭代到基准坐标系下，从而完成激光测量数据图像的拼接；步骤三、对拼接后的图像依次进行误差几何校正、多余数据的删除、噪声点滤除：通过对拼接后的图像进行旋转校正或平移校正，使得拼接后的图像大幅减少变形误差；通过数据抽稀的过程来删除多余数据并同时保留特征点，采用垂距限值法进行抽稀；通过随机滤波法对离散噪声点进行滤除；得到基于激光测距传感器的楼宇室内平面图。