[发明专利]无人机、无人机的测距滤波方法及基于该方法的测距方法

摘要

本发明提出一种无人机的测距滤波方法，基于无人机移动过程中速度连续变化的特点，对声呐传感器测量的距离求导，得到无人机的当前移动速度，并对连续速度求方差，通过判断方差的大小确定当前测量的距离是否有效。该方法的总体流程为：首先确定声呐传感器测量的初始距离，其次利用确定的初始距离对新测得的距离进行判断，如果新测得的距离满足条件，则判定新测得的距离有效，且更新初始距离数据，如果新测得的距离不满足条件，则预测一个距离作为本次距离，且不更新初始距离数据。本发明的方法能够有效滤除声呐传感器的测量噪声，提高声呐传感器测量数据的准确性和稳定性。本发明还提出了一种无人机及基于无人机的测距滤波方法的测距方法。

主权项

一种无人机的测距滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：确定无人机的初始距离缓存队列和初始移动速度缓存队列，包括：S11：对利用声呐测距方法在预设时间内测量的连续的N个距离进行求导，以得到所述无人机的N‑1个移动速度；S12：求取所述N‑1个移动速度的方差；S13：判断所述方差是否小于或等于第一预设值；S14：如果是，则将所述N个距离组成初始距离缓存队列，并将所述N‑1个移动速度组成初始移动速度缓存队列；S2：根据初始距离缓存队列和初始移动速度缓存队列对当前测量的距离进行滤波，以得到所述无人机的实际飞行距离，包括：S21：将所述初始距离缓存队列中第一个测量得到的距离移出队列，并根据剩余的N‑1个距离和当前测量的距离执行所述S11至S12；S22：判断当前求取的方差是否小于或等于第二预设值；S23：如果是，则用所述当前测量的距离替换所述初始距离缓存队列中第一个测量得到的距离，以更新所述初始距离缓存队列，并将所述当前测量的距离作为所述无人机的实际飞行距离。