[发明专利]基于单双摄像头信息融合的汽车及障碍物检测方法

摘要

本发明基于单双摄像头信息融合的汽车及障碍物检测方法，它包括在汽车本体的左右前方各安装左摄像头和右摄像头；左摄像头获取前方的汽车或其他障碍物的一幅图像；霍夫变换提取车道线；用边缘检测算法提取出图像的横向边缘和竖向边缘；按行对竖向边缘求直方图，得到若干个峰值位置；按列对横向边缘求直方图，得到若干个峰值位置；每对行峰值和列峰值决定一个点，在这个点的左上角、右上角、左下角和右下角把边缘图像跟汽车模板进行对比；把上述一系列对比得到的一系列分数值跟一个已经确定好的阈值进行对比，分析检测到了汽车或相似大小和形状的障碍物；具有较高的计算精度和鲁棒性，并且又没有过大的计算量，从而降低汽车前撞报警系统的成本。

主权项

一种基于单双摄像头信息融合的汽车及障碍物检测方法，其特征在于：它包括以下的步骤：1)在汽车本体的左右前方各安装左摄像头和右摄像头；2)通过左摄像头获取前方的汽车或其他障碍物的一幅图像；3)通过霍夫变换提取车道线；4)用边缘检测算法提取出图像的横向边缘和竖向边缘；5)按行对竖向边缘求直方图，得到若干个峰值位置；按列对横向边缘求直方图，得到若干个峰值位置；6)每对行峰值和列峰值决定一个点，在这个点的左上角、右上角、左下角和右下角把边缘图像跟汽车模板进行对比，看是否吻合；7)把上述一系列对比得到的一系列分数值跟一个已经确定好的阈值进行对比，如果高于阈值，就说明初步检测到了汽车或相似大小和形状的障碍物；8)设定路面情况为水平状态，利用三角函数关系估算出本汽车本体离前方汽车或其他障碍物的距离；9)利用步骤8)的结果估算出前方汽车或其他障碍物在右摄像头图像中的位置；10)在这个位置附近对左右图像通过计算获取平移信息；11)对这一系列的平移信息作线性拟合，从而得到一个倾角；12)当线性拟合所得到的倾角的绝对值小于阈值时，就判断出所检测到的物体为垂直于路面的汽车或其他障碍物。