[发明专利]二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构

摘要

本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面二自由度并联机构相联接，该平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为PRR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动，且移动副作为每一支链的驱动副。所述平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面二自由度并联机构具有机械协调功能，能消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。

主权项

一种二自由度机械式可控牛头刨床主运动机构，其特征是：通过一个连杆将机械式牛头刨床的滑枕与一个平面二自由度并联机构相连接；所述平面二自由度并联机构由二条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均含有一个连杆和一个驱动滑块；所述驱动滑块与所述支链中的连杆通过转动副相连接；两个支链中的连杆也通过一个转动副相并联，即两个相同的运动支链通过转动副相并联；每一个支链由一个伺服电机驱动，选择通过伺服电机带动滚珠丝杠副驱动所述每一支链的驱动滑块作为每一支链的输入；所述机械式牛头刨床主运动机构的滑枕与机架为移动副连接；所述平面二自由度并联机构将二组伺服电机的输入传递、合成并转化为滑枕的单一大功率输出，实现刨床的刨削作业任务；所述平面二自由度并联机构具有机械协调功能，可消除二组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。