[发明专利]一种坚果采摘机械手

摘要

本发明旨在解决现有的采摘机械采摘效率低、采摘过程中伤及树干、浪费人力的问题，公开了一种坚果采摘机械，除机架外还包括一个滑移机构和采摘执行机构，采摘执行机构为旋转主轴上装有载指圆盘，载指圆盘上装有放生采摘指，滑移机构中的滑移块在采摘执行机构作业时，采摘执行机构的旋转与树枝交互作用下，当采摘执行机构遇到强阻力时，滑移块带动整个采摘执行机构沿滑轨向后移动，可避免作业时采摘执行机构卡住；滑移机构通过控制液压缸来控制整个执行装置以及滑移机构倾斜的角度，20度和50度之间任意调控；采摘基于人工撸扯及敲击致使坚果果柄撕断，提高采摘效率，可实现自适应采摘，结构简单，控制容易，可靠性高，适应范围广。

主权项

一种坚果采摘机械手，包括一个机架(4)，机架(4)的结构为，两根水平平行放置的底座角钢(23)焊接于一根连接角钢(22)的两端，连接角钢(22)位于底座角钢(23)的一端，在两根底座角钢(23)另一端之间焊接一个角钢座(24)，在角钢座(24)中部铰接一个液压缸尾部支撑座(25)，液压缸(8)的缸筒与液压缸尾部支撑座(25)铰接，两根底座角钢(23)的中部竖直焊接两个相互平行的短支撑角钢(27)，在连接角钢(22)上竖直焊接了两根相互平行的长支撑角钢(26)，其特征在于，还包括一个采摘执行机构(1)和一个滑移机构(5)，采摘执行机构(1)包括一个旋转主轴(9)，旋转主轴(9)上装有等距离的5个载指圆盘(12)，旋转主轴(9)上开有键槽和固定轴用紧定挡圈(10)的槽口，载指圆盘(12)在旋转主轴(9)上通过平头圆键(13)和轴用紧定挡圈(10)实现轴向和径向定位，载指圆盘(12)的径向有8个孔，每个载指圆盘(12)径向的8个孔装有8个仿生采摘指(11)，滑移机构(5)包括滑动轨道(14)、液压马达架(15)、滑移块(16)、滑移支架(17)、弹簧架(18)、轴承座(32)以及传动轴(3)，滑动轨道(14)用螺栓固定在滑移支架(17)中部，滑动块(16)为方型钢板，滑移块(16)滑动安装在滑动轨道(14)的滑槽中，液压马达架(15)焊接在滑移块(16)上，液压马达架(15)焊接在滑移支架(17)的内侧，轴承座(32)的左右两侧，一个液压马达(6)固定在液压马达架(15)上，液压马达架(15)下方用螺栓安装一对轴承座(32)，传动轴(3)穿过轴承座(32)安装在液压马达架(15)下方，滑动块(16)的末端安装了两个弹簧架(18)，每个弹簧架(18)由一根弹簧套在一根弹簧杆上构成，液压马达(6)的输出齿轮(20)通过一个传动链条(7)与传动轴(3)一端上的传动齿轮(21)连接，传动轴(3)的另一端通过联轴器(2)与采摘执行机构(1)中的旋转主轴(9)的后端连接，液压缸(8)的活塞杆与滑移支架(17)末端的液压缸头部连接座(29)铰接，在短支撑角钢(27)的顶部有两个孔，孔中安插一个转轴(30)，转轴(30)通过一对轴承座(31)安装在滑移支架(17)后部，滑移支架(17)前端固定在长支撑角钢(26)顶端。