[发明专利]一种钻杆立柱自动排放机械手

摘要

本发明公开了一种钻杆立柱自动排放机械手，由平移回转机构、伸缩机构和机械抓手机构三大部分组成，其中：所述平移回转机构由平台支架（1），导轨（2），横向齿条（3）、纵向齿条（4），纵向移动液压马达（5）、横向移动液压马达（7）、回转液压马达（9），减速齿轮（6），回转机构，悬挂架（10）组成。其结构简单，可靠性强的钻井杆及立柱排放机械手，提高工作效率及工作安全性，减少劳动强度及安全事故的发生。

主权项

1.一种钻杆立柱自动排放机械手，由平移回转机构、伸缩机构和机械抓手机构三大部分组成，其特征在于：所述平移回转机构由平台支架（1），导轨（2），横向齿条（3）、纵向齿条（4），纵向移动液压马达（5）、横向移动液压马达（7）、回转液压马达（9），减速齿轮（6），回转机构，悬挂架（10）组成；导轨（2）通过纵向液压马达（5）驱动齿轮、纵向齿条传动沿着支架（1）做纵向移动，实现导轨及导轨上整体机构的纵向移动；导轨上安装的减速机构通过齿轮（6）与导轨上的横向齿条（3）进行啮合传动，在横向移动液压马达（7）的驱动下，带动减速器沿着导轨做横向移动，实现减速机构和悬挂架横向移动；回转机构由蜗轮蜗杆传动机构（8）组成，蜗轮蜗杆传动机构通过法兰盘与减速器连接，蜗轮蜗杆传动机构在液压马达（9）的驱动下，带动悬挂架相对于减速器做回转运动，实现悬挂架及收缩机构的整体回转运动；伸缩机构包括有位于悬挂架（10）上的滑块（14），悬挂架（10）上安装有升降齿条（11），滑块（14）上安装有液压马达（13）驱动的齿轮减速机构（12），齿轮减速机构输出的齿轮与升降齿条（11）啮合传动，带动滑块（14）沿着悬挂架（10）做上下往返运动；所述滑块（14）上铰接有拉杆（15）、动力杆（16），所述拉杆（15）、动力杆（16）的另一端铰接举升臂（18），在动力杆（16）和悬挂架（10）之间铰接有挺杆（17），举升臂（18）上安装有上机械抓手（19），下机械抓手（20）固定连接在爪手滑块（21）上，爪手滑块（21）安装在举升臂（18）上并能上下滑动，液压缸（22）的活塞推杆连接爪手滑块（21），液压缸（22）活塞推杆的伸缩能够带动滑块沿着举升臂上下滑动；所述上机械抓手（19）、下机械抓手（20）均由支撑座（201）、手爪（205），连杆（203）、液压缸活塞推杆（202）、液压缸（206）、连接销钉（204）组成，所述手爪（205）和液压缸（206）分别固定在支撑座（201）上，连杆（203）通过连接销钉（204）连接手爪（205）和液压缸活塞推杆（202）；所述伸缩机构中，拉杆（15）、动力杆（16）、滑块（14）和举升臂（18）构成平行四边形四连杆机构；所述悬挂架（10）、挺杆（17）、动力杆（16）和滑块（14）构成椭圆仪变型机构，其中，挺杆（17）与动力杆（16）的铰接点位于动力杆（16）的中间位置，挺杆（17）的长度为动力杆（16）长度的一半。