[发明专利]一种基于最大相位裕度的火炮随动系统位置控制方法

摘要

本发明提供了一种基于最大相位裕度的火炮随动系统位置控制方法，首先根据随动系统的速度环增益、速度环时间常数、电机至执行机构末端的总传动比和位置反馈系数计算随动系统位置环被控对象增益；然后依次计算位置控制器积分时间常数、比例增益和位置误差；最终得到位置控制器输出。本发明在使系统具备最大相位裕度的情况下，通过给定中频区宽度直接计算位置控制器参数，实现位置控制器的整定，可以得到满足系统性能要求的动态响应，随动系统的设计具有直观性。

主权项

一种基于最大相位裕度的火炮随动系统位置控制方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，根据随动系统的速度环增益K_Ω、速度环时间常数T_Ω、电机至执行机构末端的总传动比i和位置反馈系数k_fb，计算随动系统位置环被控对象增益K＝K_Ωk_fb/i；第二步，计算位置控制器积分时间常数T_i＝LT_Ω，其中L为中频区宽度；第三步，计算位置控制器比例增益第四步，计算位置误差e(t)＝θ^*(t)‑θ(t)，其中θ^*(t)为位置给定，θ(t)为位置反馈；第五步，计算位置控制器输出作为速度给定用于控制速度环。