[发明专利]一种基于位移无静差的位置伺服系统比例控制方法

摘要

本发明提供了一种基于位移无静差的位置伺服系统比例控制方法，首先根据伺服系统的速度环增益、速度环时间常数、电机至执行机构末端的总传动比和位置反馈系数计算位置环被控对象增益；然后依次计算自然频率、位置控制器比例增益和位置误差；最终得到位置控制器输出。本发明设计的位移无静差的位置伺服系统比例控制方法可使系统在阶跃响应时具有响应速度快、过渡过程平稳的优点。

主权项

一种基于位移无静差的位置伺服系统比例控制方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，根据伺服系统的速度环增益K_Ω、速度环时间常数T_Ω、电机至执行机构末端的总传动比i和位置反馈系数k_fb，计算位置环被控对象增益K＝K_Ωk_fb/i；第二步，计算自然频率第三步，计算位置控制器比例增益第四步，计算位置误差e(t)＝θ^*(t)‑θ(t)，其中θ^*(t)为位置给定，θ(t)为位置反馈；第五步，计算位置控制器输出u(t)＝K_pe(t)，作为速度给定用于控制速度环。