[发明专利]一种随动系统的负载转矩观测和补偿方法

摘要

本发明提供了一种随动系统的负载转矩观测和补偿方法，首先读取上一时刻电流环的电流给定值，以及当前时刻和上一时刻的电机转速；然后计算当前时刻的负载转矩观测值；得到速度调节器输出和电流环的电流给定值，实现负载转矩观测值的补偿。本发明能有效提高随动系统对扰动的抑制能力，简化了速度调节器的设计难度，并能提高随动系统的精度。

主权项

一种随动系统的负载转矩观测和补偿方法，其特征在于包括下述步骤：第一步、读取上一时刻k‑1的电流环的电流给定值I^*(k‑1)，以及当前时刻k和上一时刻k‑1的电机转速ω(k)和ω(k‑1)；第二步、计算$T_1\left(k\right)=\frac{T_c}{T_c+T_k}{T}_1(k-1)+\frac{T_k{K}_T}{T_c+T_k}{I}^{*}(k-1),$其中，T₁(k)和T₁(k‑1)分别为其k时刻和k‑1时刻的中间变量，T_k为速度环的采样周期，时间常数为T_c，力矩系数为K_T；第三步、计算k时刻的中间变量其中，J为折算到电机轴上的总转动惯量，F为粘滞摩擦系数；第四步、计算k时刻的负载转矩观测值第五步、读取k时刻的速度调节器输出u_ω(k)，并计算k时刻电流环的电流给定值实现负载转矩观测值的补偿。