[发明专利]一种基于匀速无静差的位置伺服系统控制方法在审
| 申请号： | 201510725267.1 | 申请日： | 2015-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN105245145A | 公开（公告）日： | 2016-01-13 |
| 发明（设计）人： | 李长红;边党伟;韩耀鹏;杨波 | 申请（专利权）人： | 中国兵器工业集团第二O二研究所 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 712099*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于匀速无静差的位置伺服系统控制方法，首先根据伺服系统的速度环增益、速度环时间常数、电机至执行机构末端的总传动比和位置反馈系数计算位置环被控对象增益；然后依次计算自然频率、位置控制器积分增益、比例增益和位置误差；最终得到位置控制器输出。本发明设计的匀速无静差的位置伺服系统控制方法，可使系统在阶跃响应或斜坡响应时具有响应速度快、过渡过程平稳的优点，有利于提高位置伺服系统的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 匀速 无静差 位置 伺服系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于匀速无静差的位置伺服系统控制方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，根据伺服系统的速度环增益KΩ、速度环时间常数TΩ、电机至执行机构末端的总传动比i和位置反馈系数kfb，计算位置环被控对象增益K＝KΩkfb/i；第二步，计算自然频率![]()
第三步，计算位置控制器积分增益![]()
第四步，计算位置控制器比例增益![]()
第五步，计算位置误差e(t)＝θ*(t)‑θ(t)，其中θ*(t)为位置给定，θ(t)为位置反馈；第六步，计算位置控制器输出![]()
作为速度给定用于控制速度环。
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