[发明专利]一种地面用多线三维激光雷达点云数据的滤波方法

摘要

本发明属于滤波方法，具体涉及一种地面用多线三维激光雷达点云数据的滤波方法。它包括：步骤一：建立地面曲面方程；首先判定地面点，然后建立地面曲面方程；最后拟合相关参数，得到地面曲面方程；步骤二：滤除误判点。本发明的效果是：实现简单，运算速度快，克服了传统机载激光雷达和地面用单线激光雷达点云滤波方法的局限性，有效地解决了地面多线激光雷达点云数据的地面点与非地面的分离，提高了点云数据的滤波效果。

主权项

一种地面用多线三维激光雷达点云数据的滤波方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤一：建立地面曲面方程首先，在输入的点云数据中选择最低点，将其余每个点与最低点比较，差值小于预设值的判定为地面点，大于等于预设值的判定为非地面点；所述的预设值为外部输入的数值；然后，建立地面曲面方程Z＝A+BX+CY+DXY+EX²+FY²其中的(X，Y，Z)为激光点云坐标，A、B、C、D、E、F为待求的二次曲面系数；最后，用最小二乘法，以全部地面点为已知量，将上述公式中的未知量A、B、C、D、E、F拟合出来，得到地面曲面方程；步骤二：滤除误判点对于所有地面点，用下述公式计算滤除参考值S$S=\frac{z_{i+1}-z_i}{\sqrt{{(x_{i+1}-x_i)}^2+{(y_{i+1}-y_i)}^2}}$其中(x，y，z)为步骤一已判定为地面点的激光点云坐标，i用于表示不同的点；判定i＝0时的点为地面点；上述公式计算的结果中，若该S值小于预先设定的值，判定该i+1点为地面点，否则判定该i+1点为误判点，并将该误判点去除。。