[发明专利]基于视觉检测的运动体控制系统和方法以及机电运动体

摘要

本发明提供了一种基于视觉检测的运动体控制系统和方法以及机电运动体，运动体控制系统包括移动终端以及包括机械结构部件和控制装置的机电运动体，控制装置包括电机、电机驱动单元、控制处理单元和第一通信单元，移动终端包括摄像单元和第二通信单元；摄像单元捕获机电运动体的实时动态图像，第二通信单元将该图像发送给第一通信单元，进而由控制处理单元根据该实时动态图像确定机电运动体的当前运动轨迹，并基于当前运动轨迹与参考运动轨迹之差生成控制信号，电机驱动单元输出与控制信号对应的修正驱动信号，以通过改变电机的当前运动状态来修正机械结构部件的当前运动轨迹。本发明上述技术的测量结果较准确，对运动体轨迹的修正也更加准确。

主权项

基于视觉检测的运动体控制系统，其特征在于，所述运动体控制系统包括机电运动体和移动终端，其中，所述机电运动体包括机械结构部件和控制装置，所述控制装置包括电机、电机驱动单元、控制处理单元以及第一通信单元，所述电机与所述机械结构部件相机械连接，所述电机驱动单元与所述电机相电连接，所述控制处理单元电连接所述电机驱动单元和所述第一通信单元；所述移动终端包括摄像单元和第二通信单元；所述机电运动体通过所述控制处理单元控制所述电机驱动单元输出初始驱动信号，以利用所述初始驱动信号驱动所述电机转动并带动所述机械结构部件运动；所述移动终端通过所述摄像单元捕获所述机电运动体的实时动态图像，并通过所述第二通信单元将所述实时动态图像以无线通讯方式发送给所述机电运动体；所述机电运动体通过所述第一通信单元接收所述实时动态图像，并通过所述控制处理单元来根据所述实时动态图像确定所述机电运动体的当前运动轨迹，以基于所述机电运动体的当前运动轨迹与参考运动轨迹之差生成控制信号，并将所述控制信号发送给所述电机驱动单元，使所述电机驱动单元输出与所述控制信号对应的修正驱动信号，并利用所述修正驱动信号改变所述电机的当前运动状态，以修正所述机械结构部件的当前运动轨迹。