[发明专利]一种随动系统的继电自整定方法

摘要

本发明提供了一种随动系统的继电自整定方法，通过迭代计算延迟时间，计算PI控制器比例增益和积分时间常数的整定值。本发明可自动实现随动系统的PI控制器的比例增益和积分时间常数的整定，在随动系统负载未知的情况下，采用本方法可实现预期指标的PI控制器参数的自动计算，省时省力，提高随动系统的调试效率。

主权项

一种随动系统的继电自整定方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，取延迟时间θ_a为θ₀，0ms≤θ₀≤200ms，测试随动系统位置输出的振荡频率为ω₀；第二步，取延迟时间θ_a为θ₁，0ms≤θ₁≤200ms，且θ₁≠θ₀，测试随动系统位置输出的振荡频率为ω₁；第三步，令θ_n‑2＝θ₀，θ_n‑1＝θ₁，ω_n‑2＝ω₀，ω_n‑1＝ω₁，则其中，ω_c为随动系统开环穿越频率，取值范围为8rad/s≤ω_c≤12rad/s，并取延迟时间为θ_n，测试这时随动系统位置输出的振荡频率ω_n和振荡幅值A_n；第四步，判断|ω_n‑ω_c|＜ε是否成立，其中，ε取值范围为ε≤0.2rad/s，若不成立，则将θ_n‑1的值赋给θ_n‑2，再将θ_n的值赋给θ_n‑1，再将ω_n‑1的值赋给ω_n‑2，再将ω_n的值赋给ω_n‑1，计算新θ_n值为并取θ_a＝θ_n，再测试此时随动系统位置输出的新振荡频率ω_n和振荡幅值A_n，重复第四步的判断过程；若成立，则进入下一步；第五步，计算PI控制器比例增益和积分时间常数的整定值和其中为随动系统的期望的相位裕度，取值范围为