[发明专利]三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖

摘要

本发明提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截面E型梁呈空间垂直构成，除中间公共梁外，与微器械指尖夹持部分相连的两个梁，水平的四个面上粘贴四个应变片组成一个全桥电路测量x轴向外力，竖直四个侧面上的应变片组成另外一个全桥电路测量z轴向外力；与微器械指尖转动关节相连的两个梁的竖直四个表面粘贴的应变片组成一个全桥电路测量y轴向外力，本发明集成度高，结构简单，空间利用率高，维间耦合小，更适合外科手术的应用。

主权项

一种三维测力传感器，其特征在于：包括两个结构相同的E型等截面梁，且两个E型等截面梁以中间梁为公共梁呈空间垂直设置，两个E型等截面梁的其余四个梁分别是梁一至梁四，梁一和梁二的上表面、下表面、外侧面和内侧面上以及梁三和梁四的上表面和下表面上分别贴有应变片，梁一上表面、梁一下表面、梁二上表面和梁二下表面上的应变片构成测量X方向外力的等臂全桥电路，梁三上表面、梁三下表面、梁四上表面和梁四下表面上的应变片构成测量Y方向外力的等臂全桥电路，梁一外侧面、梁一内侧面、梁二外侧面和梁二内侧面上的应变片构成测量Z方向外力的等臂全桥电路。