[发明专利]一种微型螺旋管道机器人

摘要

本发明涉及一种微型螺旋管道机器人，它包括驱动短节和运动短节。所述驱动短节包括驱动电机，电源，控制器及扶正机构；驱动电机与导向轮架固连，导向轮架上的导向轮臂连接导向轮，通过扭转弹簧提供弹力使导向轮与管道紧密接触；所述运动短节包括机体，驱动轮，驱动轮架，变径杆，弹簧，角度调节套，角度调节电机，传动机构，电池，单节控制器及由导向轮架，导向轮臂，导向轮，扭转弹簧，轴承组成的定心机构。角度调节电机通过传动机构与角度调节套连接；驱动轮安装于驱动轮架上，驱动轮架与变径杆固连，通过弹簧来调节驱动轮与管道之间的预紧力。本发明使机器人能够方便通过弯道，运动灵活、牵引力大，能很好地适应微型管道内作业。

主权项

一种微型螺旋管道机器人，包括驱动短节和运动短节，其特征在于，所述驱动短节包括驱动电机(10)，电源(20)，控制器(11)及扶正机构；驱动电机(10)与导向轮架(6)固连，导向轮架(6)上的导向轮臂(5)连接导向轮(4)，通过扭转弹簧(12)提供弹力使导向轮(4)与管道紧密接触；扶正机构由导向轮架(6)，导向轮臂(5)，导向轮(4)，扭转弹簧(12)组成；扶正机构能使电机保持在管道中央并平衡反向扭矩；所述运动短节包括机体(7)，驱动轮(1)，驱动轮架(2)，变径杆(13)，弹簧(14)，角度调节套(16)，角度调节电机(17)，传动机构(19)，电池(21)，单节控制器(18)及由导向轮架(6)，导向轮臂(5)，导向轮(4)，扭转弹簧(12)，轴承(3)组成的定心机构，所述角度调节套(16)，角度调节电机(17)，传动机构(19)，电池(21)，单节控制器(18)均安装于机体(7)内，角度调节电机(17)通过传动机构(19)与角度调节套(16)连接；驱动轮(1)安装于驱动轮架(2)上，驱动轮架(2)与变径杆(13)固连，变径杆(13)套接于角度调节套(16)中，并通过卡环(8)来防止滑脱；同时在变径杆(13)上套有弹簧(14)，通过弹簧(14)来调节驱动轮(1)与管道之间的预紧力；所述定心机构通过轴承(3)安装于机体(7)两端。