[发明专利]一种五自由度机械手在审
| 申请号： | 201510731869.8 | 申请日： | 2015-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN105196276A | 公开（公告）日： | 2015-12-30 |
| 发明（设计）人： | 秦训鹏;金磊;张将;华林;陈浩冉 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王守仁 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明是一种五自由度机械手，其包括关节组，以及依次相连的底座(1)、内立柱(2)、外立柱(3)，关节组有五个关节，其中：第一关节(4)作上下移动且根据五自由度机械手规格大小具有不同的移动行程，除第一关节外其它四个关节均含有转动端以及与转动端转动平面相垂直的固定端；第一关节的移动端与外立柱的侧部相连；第二关节(9)的固定端固定在外立柱的上部，其转动端和第三关节的固定端相连；第三关节的转动端和第四关节的固定端相连，第四关节的转动端和第五关节的固定端相连。本发明可以解决传统六自由度机械手在进行大负荷加工时由于刚度不足而引起的振动问题，并通过减少一个关节从而在保证需求的同时能简化结构、提高性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械手 | ||
【主权项】：
一种五自由度机械手，其特征在于包括关节组，以及依次相连的底座(1)、内立柱(2)、外立柱(3)，关节组有五个关节，其中：第一关节(4)作上下移动且根据五自由度机械手规格大小具有不同的移动行程，除第一关节(4)外其它四个关节均含有转动端以及与转动端转动平面相垂直的固定端；第一关节(4)的移动端与外立柱(3)的侧部相连；第二关节(9)的固定端固定在外立柱(3)的上部，其转动端和第三关节的固定端相连；第三关节的转动端和第四关节的固定端相连，第四关节的转动端和第五关节的固定端相连。
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