[发明专利]一种适用于大型曲面喷涂的五自由度混联装置

摘要

一种适用于大型曲面喷涂的五自由度混联装置，属于机械制造领域。该机构包括底座、三角固定机架、运动平台和喷涂模块，两个完全相同的三角机架一前一后固定在底座上，运动平台能够沿底座上的导轨实现平动；两个结构相同的喷涂模块均能单独实现五自由度运动，对称安装在三角机架上。每个喷涂模块包括一个滑轨、一个平面六副并联机构和一个伸缩机构，形成一个空间混联机构，通过五个伺服电机驱动位于机构末端的喷枪运动，实现三个移动自由度和两个转动自由度。运动平台与喷涂模块的运动相结合，可使该混联机构更好地实现大工作空间的喷涂作业。本喷涂装置具有结构对称、高灵活度及较高刚度，易于制造，方便控制，容易实现模块化等特点。

主权项

一种适用于大型曲面喷涂的五自由度混联装置，该装置包括底座(1)、运动平台(6)、机架以及结构完全相同的第一喷涂模块(3)和第二喷涂模块(5)，其特征在于：所述的机架采用两个完全相同的第一三角机架(2)和第二三角机架(4)，两个三角形机架平行固定安装在底座(1)上，在每个三角形机架的两个内侧边设有导轨；两个喷涂模块分别安装在两个三角形机架两侧的内侧导轨上，两个喷涂模块沿着三角机架内侧导轨上下移动；每个喷涂模块包括滑轨(301)、平面六副并联机构和一个伸缩支链，形成具有五个自由度的空间混联机构，平面六副机构安装在滑轨(301)上；所述平面六副并联机构包括第一滑块(303)、第二滑块(304)、第一连杆(305)、第二连杆(306)和第三连杆(307)；第一滑块(303)、第二滑块(304)和滑轨(301)之间分别通过移动副相互连接，第一滑块(303)与第一连杆(305)通过转动副相互连接，第二滑块(304)与第二连杆(306)通过转动副相互连接，第一连杆(305)与第三连杆(307)通过转动副相互连接，第二连杆(306)与第三连杆(307)通过转动副相互连接；伸缩支链连接在平面六副机构的第三连杆上，喷头安装在伸缩支链上。