[发明专利]一种资源共享的立体匹配方法

摘要

本发明公开了一种资源共享的立体匹配方法，首先将待处理的两幅图通过摄像头拍摄,并经过校正后存储在外部存储器内；将存储在外部存储器中的图像数据，通过彩色空间到灰度空间转换模块从rgb格式转换成灰度格式，并存入两个乒乓快速缓冲存储区中；再经过视差处理,将所述乒乓快速缓冲存储区中的目标图和参考图不间断的进行匹配,得到初始视差图；对所得到的初始视差图进行进一步精炼，对视差图进行中值滤波；对视差图进行精炼处理后，再进行遮挡点的检测和填充。该方法中乒乓快速缓冲存储区和全流水线的设计是提高速度的关键，让参考图和目标图匹配时所等待的时间大大减少，该匹配方法具有实时性、低功耗、高精度的特点。

主权项

1.一种资源共享的立体匹配方法，其特征在于，所述方法包括：将待处理的两幅图通过摄像头拍摄,并经过校正后存储在外部存储器内；将存储在外部存储器中的图像数据，通过彩色空间到灰度空间转换模块从rgb格式转换成灰度格式，并存入两个乒乓快速缓冲存储区中；再经过视差处理,将所述乒乓快速缓冲存储区中的目标图和参考图不间断的进行匹配,得到初始视差图；对所得到的初始视差图进行进一步精炼，对视差图进行中值滤波；对视差图进行精炼处理后，再进行遮挡点的检测和填充；其中，所述进行遮挡点的检测和填充，具体包括：对遮挡点的检测遵循如下公式：|R‑T_corresponse|＞threshold，其中，R为参考视差图中的点，T_corresponse为目标插图中与R对应的像素点；threshold为阈值，且该阈值取1，如果大于1，则该点为遮挡点或匹配错误的点；当检测到遮挡点时，对该遮挡点的填充遵循如下规则：向该遮挡点R_o的两边同时搜索，所搜到的第一个非遮挡点或非匹配错误点记做R_r和R_l，则R_o＝min(R_r,R_l)；其中，所述目标图和参考图不间断的进行匹配，具体包括：采用带阈值的绝对值差STAD算法，且点对点匹配算子为C(x,y,d)＝min{|I_r(x,y)‑I_t(x,y+d)|,threshold}；其中,I_r(x,y)为参考图像待匹配的点，I_t(x,y+d)为I_r(x,y)在图像中视差为d的点；局部聚合算子为其中，窗口范围为3x3，中心像素为(x,y),其值为TAD(x,y),i和j从‑1到1，遍历整个窗口，对3x3窗口中每个TAD求和。