[发明专利]一种可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿在审
| 申请号： | 201510735130.4 | 申请日： | 2015-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN105235766A | 公开（公告）日： | 2016-01-13 |
| 发明（设计）人： | 王新杰;王良文;王才东;杜文辽;谢贵重;孟凡念;李安生;张德海;宋康康;李宏伟 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业学院 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张绍琳 |
| 地址： | 450002*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明设计一种模块化结构的可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿。一种可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿，包括机身、大腿模块、小腿模块、脚踝和储能单元，机身通过髋关节连接件与大腿模块铰接，在机身和大腿模块之间设置有髋关节储能单元；小腿模块通过膝关节连接件与大腿模块铰接，小腿模块和膝关节之间设置有膝关节储能单元；脚踝通过踝关节连接件与小腿模块铰接，脚踝与小腿模块之间设置有踝关节储能单元。本发明采用模块化的结构，通过在各关节之间设置的储能单元瞬间释放能量，快速改变与储能单元相连接的两个结构之间的运动位置关系，模拟仿生哺乳动物的身体肌肉变化，使机器人单腿可以实现跳跃功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 跳跃 功能 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
一种可实现跳跃功能的四足仿生机器人单腿，包括机身（1）、大腿模块（4）、小腿模块（6）、脚踝（8）和储能单元，其特征在于：机身（1）通过髋关节连接件（9）与大腿模块（4）铰接，在机身（1）和大腿模块（4）之间设置有髋关节储能单元（3）；小腿模块（6）通过膝关节连接件（16）与大腿模块（4）铰接，小腿模块（6）和膝关节之间设置有膝关节储能单元（5）；脚踝（8）通过踝关节连接件（8‑1）与小腿模块（6）铰接，脚踝（8）与小腿模块（6）之间设置有踝关节储能单元（7），在机身（1）上设置运动控制的单元（22）。
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