[发明专利]基于非均布并联机构的水果采摘装置

摘要

本发明公开了一种基于非均布并联机构的水果采摘装置。包括定平台、四台电机、四组控制臂、动平台、末端采摘机构和控制系统；定平台竖直放置，四台电机均经各自的控制臂与位于定平台前方的动平台相连接，动平台前部安装有用于采摘水果的末端采摘机构，四台电机和末端采摘机构均与控制系统连接。本发明可任意角度控制末端采摘机构对水果的位置定位，任意角度摘果，大大减小采摘机构的惯性和增加采摘机构的精确性；采摘时能减少水果损伤，具有灵活、精确、快速、低损伤的水果采摘优势。

主权项

一种基于非均布并联机构的水果采摘装置，其特征在于：包括定平台(10)、四台电机(20)、四组控制臂(30)、动平台(40)、末端采摘机构(50)和控制系统(60)；定平台(10)竖直放置，四台电机(20)固定在定平台(10)上，四台电机(20)均经各自的控制臂(30)与位于定平台(10)前方的动平台(40)相连接，动平台(40)前部安装有用于采摘水果的末端采摘机构(50)，四台电机(20)和末端采摘机构(50)均与控制系统(60)连接；所述的动平台(40)包括两块对称安装的连接板(41)和连接在两块连接板(41)之间的中心板(42)，两块连接板(41)通过导轨机构和齿轮轴(46)结构与中心板(42)连接。