[发明专利]一种搭载有控制力矩陀螺，并且具有原地自转能力的球形机器人

摘要

本发明公开了一种搭载有控制力矩陀螺，并且具有原地自转能力的球形机器人，机器人主要由均质球壳、前进驱动机构、转向机构、控制力矩陀螺机构和重摆等部分组成。所述转向机构由两个转向电机、转向齿轮机构以及齿形带轮机构等组成，通过两个电机输出力矩的配合从而实现球体的原地转向。同时，机器人搭载了控制力矩陀螺机构，它主要由飞轮、飞轮转动电机、飞轮固定框架、框架转动舵机和齿形带轮机构组成，利用高速转动的陀螺转子的进动效应来提供额外的进动力矩使得机器人具有更大的运行速度和爬坡越障能力。本发明所述的球形机器人不仅能够原地转向，且运行速度较大，大大增强了球形机器人的运动快速性和灵活性，具有很大的应用前景。

主权项

一种搭载控制力矩陀螺，并且具有原地自转能力的球形机器人，主要由均质球壳、前进驱动机构、转向机构、控制力矩陀螺机构等部分组成，其特征在于：所述球壳由半球壳、连接片和法兰盘所组成，两个半球壳之间通过连接片、法兰盘互相连接形成一个完整的球体；所述前进驱动机构由长轴电机、均质框架、长轴齿轮、空心长轴套和重摆等部分组成；所述转向机构由两个转向电机、转向齿轮机构以及齿形带轮机构等组成，通过两个电机输出力矩之间的配合，驱动均质框架和重摆进行转动，从而实现球形机器人的原地转向；所述控制力矩陀螺机构由飞轮、飞轮转动电机、飞轮固定框架、框架转动舵机和齿形带轮机构等组成；所述重摆主要包括重摆底盘以及安装在其上的驱动电机和电池等组成。