[发明专利]一种主动平衡耐压装备及其控制方法

摘要

本发明公开了一种主动平衡耐压装备及其控制方法，内层壳为蛋形结构，中层支架采用蛋形钢架结构，最外层借助潜水器的舱体通过轴承结构与中层支架相连组成外层架。外面两层支架结构起到固定内层壳以及平衡调节的作用。当壳体受到外力作用晃动时，一方面，由于三层结构类似于两轴陀螺仪结构，耐压装备可以通过自身重量及配重进行部分平衡调节；另一方面，主控系统通过接收陀螺仪和加速度计一体传感器的反馈信息并控制步进电机调整内层和中层耐压壳的转动以达到平衡，保持稳定，以保护人员的安全及工作的精准进行；同时该装备的控制方法中增加了主控平衡调节的方式，能够消除余差且提高系统的稳定性，控制过程简单、快速高效，可增加潜水设备的续航。

主权项

一种主动平衡耐压装备，其特征在于：包括从内向外依次设置的内层壳，中层支架，外层架套装组成，所述内层壳、中层支架为中心线重合的蛋形结构；所述内层壳与中层支架之间、中层支架与外层架之间均通过一对轴线过内层壳重心的连接轴组件连接，两对连接轴组件的轴线相互垂直且在同一水平面内，使得内层壳与中层支架之间、中层支架与外层架之间分别可以相互转动；其中，每对连接轴组件中，均有一个连接轴组件与步进电机相连用以调节内层壳与中层支架之间、中层支架与外层架之间的相互转动；所述内层壳内部安装有内层壳配重、陀螺仪和加速度计一体传感器及主控系统，所述内层壳配重用于保持内层壳的自平衡，所述陀螺仪和加速度计一体传感器用于感测内层壳的运动状态及倾斜角度，进而通过主控系统控制步进电机以调节内层壳的平衡。