[发明专利]一种提高磁通门测角精度的方法

摘要

一种提高磁通门测角精度的方法，本发明涉及提高磁通门测角精度的方法。本发明的目的是为了解决现有技术受磁通门本身的测量精度所限，角度测量也存在一定的误差，导致磁通门测角精度低的问题。具体是按照以下步骤制备的：一、获得与(α,β,γ)；二、根据(α,β,γ)计算M；三、根据获得地磁场在地面坐标系下的方向；四、根据M和地磁场在地面坐标系下的方向计算五、根据计算cos X、cos Y、cos Z，记cos X为a₁，cos Y为b₁，cos Z为c₁；六、根据得出cos X、cos Y、cos Z，记cos X为a₂，cos Y为b₂，cos Z为c₂；七、融合a₁，b₁，c₁与a₂，b₂，c₂，得出通过陀螺仪计算出地磁场与运动平台坐标系各轴之间夹角的方向余弦值融合直接通过磁通门磁力仪得出的磁场在磁通门三轴所构成坐标系的方向余弦值。本发明应用于磁通门测角领域。

主权项

一种提高磁通门测角精度的方法，其特征在于一种提高磁通门测角精度的方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、获得某一时刻磁通门磁力仪输出的磁感应强度矢量与当前陀螺仪输出的三个偏转角(α,β,γ)；步骤二、根据步骤一中的(α,β,γ)，计算地面坐标系与运动平台坐标系之间的旋转矩阵M；步骤三、根据地磁场在地面坐标系下的磁感应强度矢量获得地磁场在地面坐标系下的方向；步骤四、根据步骤二中地面坐标系与运动平台坐标系之间的旋转矩阵M和步骤三中地磁场在地面坐标系下的方向，计算出地磁场在运动平台坐标系下的方向步骤五、根据步骤四计算出的地磁场在运动平台坐标系下的方向计算地磁场与运动平台坐标系各轴之间夹角的方向余弦值cosX、cosY、cosZ，记cosX为a₁，cosY为b₁，cosZ为c₁；步骤六、根据步骤一中获得某一时刻磁通门磁力仪输出的磁感应强度矢量得出直接通过磁通门磁力仪得出的磁场在磁通门三轴所构成坐标系的方向余弦值cosX、cosY、cosZ，记cosX为a₂，cosY为b₂，cosZ为c₂；步骤七、融合a₁，b₁，c₁与a₂，b₂，c₂，得出通过陀螺仪计算出地磁场与运动平台坐标系各轴之间夹角的方向余弦值融合直接通过磁通门磁力仪得出的磁场在磁通门三轴所构成坐标系的方向余弦值。