[发明专利]双星敏感器载体安装矩阵动态标定方法

摘要

本发明涉及一种双星敏感器载体安装矩阵动态标定的方法，方法包括以下步骤：一是标定双星敏感器之间相对安装矩阵，及获取双星敏感器之间的相对位置关系；二是标定双星敏感器与载体安装矩阵，即通过双星敏感器联合求解获取某一星敏感器相对载体的位置关系。本发明解决了两个星敏感器单独标定安装矩阵时存在的沿星敏感器光轴方向旋转角标定精度低的问题；可以在载体运动情况下实行动态标定，尤其适用于船载星敏感器的动态标定。

主权项

一种双星敏感器与载体间安装矩阵动态标定方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、标定双星敏感器之间相对安装矩阵1）、获取恒星在星敏感器坐标系下的观测矢量和恒星在地心惯性坐标系下的参考矢量：（1）（2）（3）f为星敏感器焦距，为图像传感器的主点位置，为第i颗恒星像中心像素坐标，D为图像传感器像元尺寸，和为第i颗恒星在地心惯性坐标系下的赤经、赤纬分别，为地心惯性系到星敏感器坐标系的转换矩阵；2）、求取双星敏感应器之间相对安装矩阵令星敏感器A1、A2之间的相对安装矩阵为，表示由A2坐标系到A1坐标系的旋转矩阵，对于A2坐标系下观测量，其在A1坐标系下的值可由下式计算：（6）对A1坐标系下的两个星敏感器的观测向量、进行点乘可得到（8）由（6）和（8）根据约束最小二乘即可求得；步骤二、标定双星敏感器与载体间安装矩阵1）载体配置了捷联惯导，通过三轴陀螺解算得到载体坐标系到当地地理坐标系下的姿态转移矩阵；2）根据可将星敏感器A1、A2在g系下的参考量转换到载体坐标系，公式如下：（9）3）当双星敏感器视场内总识别星数目大于3时，可根据下式求得安装矩阵（10）其中：为恒星在星敏感器坐标系下的观测矢量，为星敏感器在载体坐标系下的参考量。