[发明专利]物体检测装置、物体检测系统、物体检测方法以及记录介质

摘要

本发明涉及物体检测装置、物体检测系统、物体检测方法以及程序，能提升物体的检测性能。在物体检测装置中，流导出部基于在对自车辆的周边进行摄影的摄像机周期性得到的摄影图像的特征点来导出光流，物体检测部基于光流来检测物体。另外，信号接收部取得自车辆的速度(步骤S11)，参数设定部对应于自车辆的速度来设定影响特征点的数量的特征点参数(步骤S13，S14)。由此，能对应于自车辆的速度合适地调整物体的检测灵敏度，能提升物体检测装置的物体的检测性能。

主权项

1.一种物体检测装置，检测车辆周边的物体，其特征在于，所述物体检测装置具备：导出单元，其基于由对所述车辆的周边进行摄影的摄像机周期性得到的每一摄影图像的特征点来导出光流；检测单元，其基于所述光流来检测物体；取得单元，其取得所述车辆的速度；和设定单元，其对应于所述速度设定影响所述特征点在各摄影图像中的数量的参数，所述导出单元具备：提取单元，其提取所述摄影图像的特征点；和剔除单元，其在基于所述提取单元所提取的1个特征点的评价区域中包含其它特征点的情况下，将该其它特征点从所述光流的导出对象中剔除，所述参数包含所述评价区域的尺寸。