[发明专利]用于控制可穿戴机器人的行走的方法和系统

摘要

本发明公开了用于控制可穿戴机器人的行走的系统和方法，所述系统和方法通过施加虚拟弹簧力提供行走辅助动力，如同某物从前面拖拉所述机器人的穿戴者或者从后面推动所述穿戴者，借此所述穿戴者可以舒适地行走。用于控制所述机器人的行走的系统包括：行走模式确定单元，被配置成确定所述机器人是否在行走；虚拟弹簧力计算单元，被配置成计算虚拟弹簧的所述力，其中所述虚拟弹簧的一端连接到所述机器人并且另一端连接到基于所述行走方向而在所述机器人前面的目标点；以及关节驱动单元，被配置成使用根据所述虚拟弹簧的力计算的扭矩来驱动所述机器人的每个关节，所述弹簧的力是通过所述虚拟弹簧力计算单元计算的。

主权项

一种用于控制机器人的行走的系统，包括：行走模式确定单元，被配置成确定所述机器人是否在行走；虚拟弹簧力计算单元，被配置成当通过所述行走模式确定单元确定所述机器人正在行走时计算虚拟弹簧的力，所述虚拟弹簧的一端连接到所述机器人并且另一端连接到基于所述机器人的行走方向而在所述机器人前面的目标点；以及关节驱动单元，被配置成使用根据所述虚拟弹簧的力计算的扭矩来驱动所述机器人的关节，所述虚拟弹簧的力是通过所述虚拟弹簧力计算单元计算的。