[发明专利]一种多自由度工业机器操作臂机构

摘要

多自由度工业机器操作臂机构，该机构的杆一下端连接在工作平台上，杆一上端连接在滑套一上，滑套一套在杆二上，杆二一端连接在执行器上，杆二另一端与伸缩杆一上端连接，伸缩杆一下端连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆二下端连接在工作平台上，伸缩杆二上端连接在滑套二上，滑套二套在杆一上，弹簧一端固定在工作平台上，弹簧另一端固定在三角连接板的第一角，伸缩杆三一端连接在三角连接板的第二角，伸缩杆三另一端连接在执行器上，三角连接板的第三角也同时与伸缩杆一和杆二连接。本发明具有传统液压机机构工作空间大、挖掘力大、受力好等优点的同时，还降低了主动杆和可控电机的数量，而且降低了机架传动系统的复杂性。

主权项

多自由度工业机器操作臂机构，其特征在于，包括杆一、杆二、伸缩杆一、伸缩杆二、伸缩杆三、滑套一、滑套二、滑块、弹簧、三角连接板、执行器、工作平台以及小车，所述杆一下端通过转动副一连接在工作平台上，杆一上端通过转动副二连接在滑套一上，滑套一套在杆二上，杆二一端通过转动副三连接在执行器上，杆二另一端通过转动副四与伸缩杆一上端连接，伸缩杆一下端通过转动副五连接在滑块上，滑块安装在工作平台上的滑槽中，伸缩杆二下端通过转动副六连接在工作平台上，伸缩杆二上端通过转动副七连接在滑套二上，滑套二套在杆一上，弹簧一端固定在工作平台上，弹簧另一端固定在三角连接板的第一角，伸缩杆三一端通过转动副八连接在三角连接板的第二角，伸缩杆三另一端通过转动副九连接在执行器上，三角连接板的第三角也通过转动副四同时与伸缩杆一和杆二连接，工作平台通过转动副十安装在小车上。