[发明专利]一种车辆的纵向车速的估计方法和装置有效
| 申请号： | 201510761540.6 | 申请日： | 2015-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN106394561B | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 王志福;徐阳 | 申请（专利权）人： | 北京中科易电信息科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人： | 卫安乐 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆的纵向车速的估计方法和装置。所述车辆的纵向车速的估计方法，包括：获取车辆的带测量噪声的车轮线速度vwmi和带测量噪声的车速纵向加速度axm；利用第一扩展卡尔曼滤波器，对所述带测量噪声的车轮线速度vwmi和带测量噪声的车速纵向加速度axm进行滤波去噪处理，生成去噪后的最小或最大轮速值vwe及去噪后的轮胎线加速度值awe、去噪后的车身加速度值axe；通过模糊控制器，对第二扩展卡尔曼滤波器的估算参数进行实时动态地调节，并利用所述第二扩展卡尔曼滤波器，根据去噪后的最小或最大轮速值vwe和去噪后的车身加速度值axe，输出当前时刻的车辆纵向速度值ve。本发明能够基于车辆轮速信号和车身加速度信号的扩展卡尔曼滤波算法进行车辆纵向速度的估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 纵向 车速 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的纵向车速的估计方法，其特征在于，包括：步骤一，获取车辆的带测量噪声的车轮线速度vwmi和带测量噪声的车速纵向加速度axm；步骤二，利用第一扩展卡尔曼滤波器，对所述带测量噪声的车轮线速度vwmi和带测量噪声的车速纵向加速度axm进行滤波去噪处理，生成去噪后的最小或最大轮速值vwe及去噪后的轮胎线加速度值awe、去噪后的车身加速度值axe；步骤三，通过模糊控制器，对第二扩展卡尔曼滤波器的估算参数进行实时动态地调节，并利用所述第二扩展卡尔曼滤波器，根据所述去噪后的最小或最大轮速值vwe和所述去噪后的车身加速度值axe，输出当前时刻的车辆纵向速度值ve；所述步骤二根据以下公式实现：![]()
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其中，ts是采样时间，ξvw、ξaw和ξax分别是轮胎线速度的系统噪声、轮胎线加速度的系统噪声和车身加速度的系统噪声，λvw和λax分别是轮胎线速度的测量噪声和车身加速度的测量噪声。
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