[发明专利]工业用机器人

摘要

一种工业用机器人，包括：基座部；头部；多个臂，包含第一臂部、将第一臂部和头部连结的第二臂部、将第一臂部和第二臂部摆动自如地连结的第一球接头、将第二臂部和头部摆动自如地连结的第二球接头；检测装置，检测第二臂部的连结异常。第一球接头及第二球接头分别包含具备球头部的球头销和保持球头部的球窝，第一球接头及第二球接头中的至少一者的球接头的球头销具有在球头部的表面上开口的内部通道，检测装置包含通过对内部通道供应空气或从内部通道抽吸空气来供应一定的压力给该内部通道的压力供应装置和通过检测内部通道的压力并根据所检测的检测值来判别第二臂部有无连结异常的判别装置。由此，能够以更安全的结构检测臂的连结异常。

主权项

一种工业用机器人，是平行连杆型机器人，其特征在于包括：基座部，搭载有多个马达；头部，搭载有末端执行器；多个臂，分别包含与所述多个马达中的一个连结的第一臂部、将所述第一臂部和所述头部连结的第二臂部、将所述第一臂部和所述第二臂部摆动自如地连结的第一球接头、将所述第二臂部和所述头部摆动自如地连结的第二球接头；检测装置，检测所述第二臂部的连结异常；其中，所述第一球接头及所述第二球接头分别包含具备球头部的球头销和保持所述球头部的球窝，所述第一球接头及所述第二球接头中的至少一者的所述球头销具有在所述球头部的表面上开口的内部通道，所述检测装置包含压力供应装置和判别装置，所述压力供应装置通过对所述内部通道供应空气或从所述内部通道抽吸空气来供应一定的压力给该内部通道，所述判别装置通过检测所述内部通道的压力并根据所检测的检测值来判别所述第二臂部有无连结异常。