[发明专利]自协调驱动型二转动微操作机器人有效

专利信息
申请号: 201510763986.2 申请日: 2015-11-11
公开(公告)号: CN105196300B 公开(公告)日: 2020-03-13
发明(设计)人: 宫金良;张彦斐;贾国朋 申请(专利权)人: 山东理工大学
主分类号: B25J11/00 分类号: B25J11/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 255086 山东*** 国省代码: 山东;37
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摘要: 发明提供一种自协调驱动型二转动微操作机器人,包括固定平台、运动平台、两条驱动支链和两条运动支链,其特征在于:一条运动支链含有第一驱动杆和连接杆,另一条运动支链含有第二驱动杆,每条驱动支链均含有微位移驱动装置和协调块,其中协调块的一端通过滚珠与相应的第一驱动杆或第二驱动杆压紧,另一端与微位移驱动装置的输出端固接,微位移驱动装置的底座与固定平台固接,五个柔性转动副的转动轴线交于一点。本发明通过引入协调块和滚珠,实现了微位移驱动装置的直线位移输出与驱动杆转动的协调,避免了过约束问题,能够有效提高微操作机器人的运动精度,同时结构中只采用柔性转动副实现二自由度微转动,具有结构紧凑,刚度大等优点。
搜索关键词: 协调 驱动 转动 操作 机器人
【主权项】:
一种自协调驱动型二转动微操作机器人,包括固定平台(8)、运动平台(6)、两条结构相同的驱动支链和连接于固定平台(8)与运动平台(6)之间的两条结构不同的运动支链,其特征在于:一条运动支链含有第一驱动杆(4)和连接杆(5),其中连接杆(5)的一端通过柔性转动副(9)与运动平台(6)连接,另一端通过柔性转动副(9)与第一驱动杆(4)的一端连接,第一驱动杆(4)的另一端通过柔性转动副(9)与固定平台(8)连接,另一条运动支链含有第二驱动杆(7),第二驱动杆(7)的一端通过柔性转动副(9)与运动平台(6)连接,另一端通过柔性转动副(9)与固定平台(8)连接,每条驱动支链均含有微位移驱动装置(1)和协调块(2),其中协调块(2)的一端具有球窝结构,并且通过滚珠(3)与相应的第一驱动杆(4)或第二驱动杆(7)压紧,另一端与微位移驱动装置(1)的输出端固接,微位移驱动装置(1)的底座与固定平台(8)固接,五个柔性转动副(9)的转动轴线交于一点。
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