[发明专利]冗余驱动型三平动微操作机器人

摘要

本发明提供一种冗余驱动型三平动微操作机器人，包括固定平台、运动平台和连接于固定平台与运动平台之间的四条结构相同的支链，其特征在于：每条支链均含有矩形连接块和环形弹性副，其中环形弹性副的侧壁的一端通过弹性转动副与运动平台连接，侧壁的另一端和矩形连接块的一个侧面固定连接，矩形连接块的另一个相邻侧面通过弹性移动副与固定平台连接，弹性移动副由固接到固定平台的微位移驱动装置驱动以实现微运动。本发明的具有环形副的短支链有效提高了机器人刚度和运动精度，同时采用四个驱动支链实现运动平台的三个平动自由度，保证了竖直方向的大刚度，在另外两个自由度方向上，通过四条支链的协调作用，能够有效的提高运动精度。

主权项

一种冗余驱动型三平动微操作机器人，包括固定平台（1）、运动平台（2）和连接于固定平台（1）与运动平台（2）之间的四条结构相同的支链，其特征在于：每条支链均含有矩形连接块（5）和环形弹性副（4），其中环形弹性副（4）的侧壁的一端通过弹性转动副（3）与运动平台（2）连接，侧壁的另一端和矩形连接块（5）的一个侧面固定连接，且两连接处位于过环形弹性副（4）中心线的同一平面上，矩形连接块（5）的另一个相邻侧面通过弹性移动副（6）与固定平台（1）连接，弹性移动副（6）由固接到固定平台（1）的微位移驱动装置（7）驱动以实现微运动，且弹性移动副（6）的主移动方向与相应环形弹性副（4）的中心线方向一致，四个微位移驱动装置（7）的中心轴线不在同一平面内，且交于同一点。