[发明专利]十自由度机器人

摘要

本发明公开了一种十自由度机器人(100)，所述十自由度机器人(100)包括头部(51)；左立臂(55)和右立臂；左手臂和右手臂；左脚臂和右脚臂；以及多个关节(1‑10)，所述多个关节(1‑10)为左手臂、右手臂、左脚臂和右脚臂提供活动自由度。本发明提供了一种成本有效控制同时兼顾动作灵活性的十自由度机器人，其稳定性得到改善，并且适于教学应用。

主权项

一种十自由度机器人(100)，其特征在于，所述十自由度机器人(100)包括：头部(51)；左立臂(55)和右立臂；左手臂和右手臂；左脚臂和右脚臂；以及多个关节(1‑10)，所述多个关节(1‑10)为左手臂、右手臂、左脚臂和右脚臂提供活动自由度，所述多个关节(1‑10)包括且仅包括十个关节(1‑10)，分别为右手臂肩关节(1)、左手臂肩关节(2)、右手臂腕关节(3)、左手臂腕关节(4)、右脚臂膝关节(5)、左脚臂膝关节(6)、右脚臂第一踝关节(7)、左脚臂第一踝关节(8)、右脚臂第二踝关节(9)和左脚臂第二踝关节(10)；其中所述左手臂包括左上手臂(53)和左下手臂(54)，并且所述右手臂包括右上手臂和右下手臂；所述左脚臂包括左L形构件(56)和左脚板(57)，并且所述右脚臂包括右L形构件和右脚板；所述右上手臂通过右手臂肩关节(1)与右立臂的上端枢转连接，所述左上手臂(53)通过左手臂肩关节(2)与左立臂(55)的上端枢转连接；所述右下手臂通过右手臂腕关节(3)与右上手臂枢转连接，所述左下手臂(54)通过左手臂腕关节(4)与左上手臂(53)枢转连接；所述右L形构件的上端通过右脚臂膝关节(5)与右立臂的下端枢转连接，所述左L形构件(56)的上端通过左脚臂膝关节(6)与左立臂(55)的下端枢转连接；所述右脚板通过右脚臂第一踝关节(7)和右脚臂第二踝关节(9)与右L形构件的下端枢转连接，以便为右脚板提供两个方向上的枢转自由度，所述左脚板(57)通过左脚臂第一踝关节(8)和左脚臂第二踝关节(10)与左L形构件(56)的下端枢转连接，以便为左脚板(57)提供两个方向上的枢转自由度，其中所述左脚板(57)和右脚板均为方块状板。