[发明专利]平台惯导动态条件计算方位陀螺标度方法

摘要

本发明涉及一种平台惯导动态条件计算方位陀螺标度方法，所述方法包括以下步骤：一是基准惯导（记为惯导A）开机校准后处于良好工作状态，待标定惯导（记为惯导B）执行方位陀螺标度标定程序；二是两套惯导同步录取航向数据，获取惯导B标定过程相对惯导A的航向变化率；三是利用两套惯导的相对航向变化率，求取惯导B方位陀螺标度。本发明可以在船舶处于码头动态条件对惯导方位陀螺标度进行精确标定，解除平台惯导方位陀螺标度必须在船舶处于严格船坞坐墩静态条件才能获取的苛刻外界条件，且动态标定精度与静态标定精度相当。

主权项

一种平台惯导动态条件计算方位陀螺标度方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤一、正常工作惯导作为基准惯导，保持导航状态，该惯导可以测量船体航向的变化情况，并且航向精度误差变化满足一定的要求，精度误差△K的值根据公式（1）计算得出；待标定惯导执行方位陀螺标度定标程序，进行航向施矩控制；△K=σa*K_C1*60                 （1）其中σa为基准惯导航向误差引起的待标定惯导方位陀螺的小档标度误差，K_C1为待标定惯导小档标度在定标过程中航向正反旋转角度；步骤二、将待标定惯导的航向角与基准惯导的航向角同步作差，其后对该差值进行一次差分，获取待标定惯导相对基准惯导的航向进动角速度；步骤三、依据惯导方位陀螺标度标定程序中各阶段状态码的定义，通过待标定惯导相对基准惯导的航向进动角速度，根据公式（2）和（3）求取得到方位陀螺的大、小档标度，（2）（3）其中，式（2）中的ITZ1_{_new}、ITZ1_{_old}分别为新标度和原装订值，εZ_{_CC}为在陀螺测漂阶段方位陀螺漂移补偿值，为方位陀螺大档施矩阶段待标定惯导相对基准惯导的航向变化率，为大档标度航向旋转角度；式（3）中ITZ0_{_new}即为新标小档标度，为正方位小档位航向阶段待标定惯导相对基准惯导的航向变化率；为负方位小档位航向阶段待标定惯导相对基准惯导的航向变化率。