[发明专利]一种模块化六自由度机械手及其控制方法在审
| 申请号： | 201510769553.8 | 申请日： | 2015-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105328697A | 公开（公告）日： | 2016-02-17 |
| 发明（设计）人： | 刘先明;钟健;陈伟;刘睿 | 申请（专利权）人： | 深圳职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/12;B25J9/22;B25J17/00 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所 44268 | 代理人： | 王永文;刘文求 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模块化六自由度机械手及其控制方法，包括一用于提供整个系统运动能量的电源系统、一连接并控制整个系统运动的控制系统、六个相互配合的关节模块、各关节独立的转换机构，以及一末端抓取机构，所述末端抓取机构包括一气动夹持系统，所述机械手结构还采用向外侧延伸的连杆结构连接相邻两个关节模块，增加了关节连接的刚度、强度和精度，并可克服惯性力矩，使得各关节运动的同步性较好；采用谐波减速器减速，精度高，运动稳定；本发明所提供的模块化六自由度机械手的控制方法，通过示教盒记录人工操纵机械手过程中各离散点的相关采样数据，并应用于以后的自动控制中，故能灵活、可靠地调整机械手运动的位置和角度，消除机械手运动的位置死角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 自由度 机械手 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种模块化六自由度机械手，包括一用于提供整个系统运动能量的电源系统、一连接并控制整个结构运动的控制系统、六个相互配合的关节模块、各关节独立的转换机构，以及一末端抓取机构，所述末端抓取机构包括用于驱动所述末端抓取机构的一气动夹持系统，其特征在于，所述机械手结构还采用向外侧延伸的连杆结构连接相邻两个所述关节模块，用于增加关节连接的强度、刚度和精度。
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