[发明专利]一种管道内行走机器人

摘要

本发明公开了一种管道内行走机器人，包括行走机构、连杆组件、及连接二者的万向连接机构，所述行走机构包含传动机构、第一压力弹簧、两行走轮、两摇臂连杆；所述连杆组件包含中心杆、前锁块、后锁块、滑块、至少两对连杆片、至少两个滑轮、第二压力弹簧。本发明通过蜗轮、蜗杆、第一压力弹簧三者协同作用，保持蜗轮与蜗杆的紧密配合，使行走轮紧贴在管道内壁滚动，当蜗杆为锥形或圆台形，也使行走机构在不同直径的管内自行调整蜗轮间距，从而保证行走轮始终与管道内壁接触并保持附着力；通过第二压力弹簧，使滑动块始终推动对称滑轮与管道内壁接触，从而保证法兰盘始终定位在管道中心轴线上，也可以使与法兰盘外接的工作机构平稳跟随行走。

主权项

一种管道内行走机器人，包括行走机构、连杆组件、万向连接机构，其特征在于，所述行走机构包含：一个传动机构，其设有输出轴，该输出轴固设有一轴连接器，轴连接器上嵌套同轴可自由滑动的蜗杆，所述蜗杆侧面为圆弧面，所述轴连接器远离传动机构一端设有止滑部件；及一第一压力弹簧，嵌套在输出轴上，设于轴连接器与蜗杆之间；及两行走轮，每一行走轮连设有一同轴同步转动的蜗轮，每一蜗轮与蜗杆紧密配合；及两摇臂连杆，每一摇臂连杆一端与传动机构连接，另一端与一蜗轮连接；所述连杆组件包含：一个中心杆；及一前锁块和一后锁块，分别固设在中心杆两端上；及一个滑块，嵌套在中心杆上；及至少两对连杆片，每对连杆片交汇连接，另外两端分别与前锁块、滑块连接；及至少两个滑轮，设于每一对连杆片的交汇处；及一第二压力弹簧，嵌套在中心杆上，设于滑块与后锁块之间；所述万向连接机构分别与后锁扣、传动机构连接；所述连杆片数量是滑轮数量的两倍；所述第一压力弹簧、第二压力弹簧均处于压缩状态。