[发明专利]飞行装置、飞行控制系统及方法

摘要

本发明涉及一种飞行控制方法，包括：获取飞行装置的相机模组采集的图像以及获取飞行装置的距离传感器感测到的飞行装置的高度；确定飞行装置当前所处的场景；根据采集的两帧相邻图像以及飞行装置所处的场景，计算两帧相邻图像的图像X、Y偏移量；获取飞行装置的加速度传感器侦测的飞行装置的加速度及角速度，并根据加速度及角速度对所述图像X、Y偏移量进行补偿得到图像校正偏移量；以及通过相机模组的镜头焦距、高度及图像校正偏移量计算世界坐标的X、Y偏移量，并根据所述两帧相邻图像采集的时间间隔以及世界坐标的X、Y偏移量求出飞行装置的速度。本发明还提供一种飞行控制系统及飞行装置，可在无GPS信号时对飞行装置进行速度侦测及定位控制。

主权项

1.一种飞行控制系统，用于控制飞行装置，其特征在于，所述飞行控制系统包括：获取模块，用于获取飞行装置的相机模组采集的图像以及获取飞行装置的距离传感器感测到的飞行装置的高度；场景确定模块，用于确定飞行装置当前所处的场景；图像偏移量确定模块，用于根据相机模组采集的两帧相邻图像以及飞行装置当前所处的场景，计算所述两帧相邻图像中的第二帧图像相对于第一帧图像的图像X偏移量及图像Y偏移量；偏移量校准模块，用于获取飞行装置的加速度传感器侦测到的飞行装置在三维方向上的加速度及角速度，并根据所述飞行装置的加速度及角速度对所述图像X、Y偏移量进行补偿而得到包括校正后的图像X偏移量和图像Y偏移量的图像校正偏移量；以及速度计算模块，用于通过相机模组的镜头焦距、飞行装置的高度以及所述图像校正偏移量计算所述图像校正偏移量对应的世界坐标的X、Y偏移量，并根据所述两帧相邻图像采集的时间间隔以及所述世界坐标的X、Y偏移量求出所述飞行装置的速度。