[发明专利]一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律

摘要

本发明公开了一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律，采用鲁棒伺服linear quadratic regulator(线性二次型控制器，简称LQR)和根轨迹的方法，分别设计纵向和横航向的控制律。与常规控制律相比，在俯仰角和高度控制中增加了以俯仰角速率、高度变化率为控制目标的纵向控制律，增强了系统阻尼，提高了纵向稳定性。同时，在滚转角控制中增加了以滚转角速率为控制目标的横航向控制律，能有效克服无人机横滚操纵效率过高、转动惯量小所导致的稳定性低的控制问题。该方法可以实现对指定高度和航迹的精确跟踪，其控制精确性、鲁棒性、可靠性均满足飞翼布局无人机对姿态和轨迹控制的设计要求，并已在多操纵面飞翼布局无人机中得到应用及验证。

主权项

一种基于角速率的飞翼布局无人机控制律，其特征在于：其包括纵向控制律和横航向控制律；纵向控制律中，在俯仰角和高度控制中增加俯仰角速率、高度变化率为控制目标；横航向控制律中，在滚转角控制中增加滚转角速率为控制目标。