[发明专利]一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构

摘要

本发明提供一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构，属于移动机器人技术领域。该悬架机构包括左轮腿安装支架、左橡胶减震器、左扭簧、中间安装支架板、右扭簧、右轮腿安装支架、右橡胶减震器、球铰、上辅助支撑杆、限位端盖、弹簧压杆、减震弹簧、弹簧套筒、下辅助支撑杆、左棘爪、左棘轮、右棘爪、右棘轮、辅助轮轴承、辅助轮轴及辅助轮。本发明的两轮腿移动机器人悬架机构，主要用于传递作用在机器人轮腿机构和车体之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车体的冲击力，并减少由此引起的振动，以保证移动机器人具有良好的行驶平顺性和安全性。

主权项

一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构，其特征在于该悬架机构包括左轮腿安装支架(1)、左橡胶减震器(2)、左扭簧(3)、中间安装支架板(4)、球铰(5)、右扭簧(6)、右橡胶减震器(7)、右轮腿安装支架(8)、上辅助支撑杆(13)、限位端盖(14)、弹簧压杆(15)、减震弹簧(16)、弹簧套筒(17)、下辅助支撑杆(18)、左棘爪(19)、左棘轮(20)、辅助轮轴承(23)、辅助轮轴(24)、辅助轮(25)、右棘爪(26)及右棘轮(27)；所述左轮腿安装支架(1)的左端设有减震器安装孔，采用左减震器螺帽(10)和左减震器垫片(9)将所述左橡胶减震器(2)进行轴向固定，所述左橡胶减震器(2)下端面设有两个安装孔，借助螺栓组件能够与移动机器人的左轮腿机构固连，所述左轮腿安装支架(1)的右下端设有销孔座；所述右轮腿安装支架(8)的右端设有减震器安装孔，采用右减震器螺帽(12)和右减震器垫片(11)将所述右橡胶减震器(7)进行轴向固定，所述右橡胶减震器(7)下端面设有两个安装孔，借助螺栓组件能够与移动机器人的右轮腿机构固连，所述右轮腿安装支架(8)的左下端设有销孔座；所述中间安装支架板(4)为十字叉板结构，在所述十字叉板上设有四个安装孔，借助螺栓组件能够与移动机器人的车体固连；所述中间安装支架板(4)的左右两叉板的下方分别焊接有左销轴和右销轴，所述左销轴与所述左轮腿安装支架(1)销孔座的销孔为间隙配合，所述右销轴与所述右轮腿安装支架(8)销孔座的销孔为间隙配合；所述左扭簧(3)的两端分别与所述左轮腿安装支架(1)的右侧及所述中间安装支架板(4)的左侧固连；所述右扭簧(6)的两端分别与所述右轮腿安装支架(8)的左侧及所述中间安装支架板(4)的右侧固连；所述中间安装支架板(4)的中间下方设有所述球铰(5)，所述球铰(5)用来铰接所述中间安装支架板(4)与所述上辅助支撑杆(13)；所述上辅助支撑杆(13)的下端设有螺纹，所述上辅助支撑杆(13)与所述弹簧压杆(15)的上端法兰的螺孔固连；所述减震弹簧(16)空套在所述弹簧压杆(15)的压杆轴上，所述上辅助支撑杆(13)和所述弹簧压杆(15)一起能够在所述弹簧套筒(17)的孔中沿轴向往复移动；所述限位端盖(14)的内螺纹与所述弹簧套筒(17)上端的外螺纹固连，所述限位端盖(14)用于防止所述弹簧压杆(15)从所述弹簧套筒(17)中移出；所述弹簧套筒(17)下端与所述下辅助支撑杆(18)固连，所述下辅助支撑杆(18)的下端为U型叉头结构，所述U型叉头的两侧板上均设有开口型安装孔，用于安装所述辅助轮轴(24)，所述辅助轮轴(24)由左端轴段、中间轴段和右端轴段构成，所述辅助轮轴承(23)的内圈与所述辅助轮轴(24)的中间轴段为过盈配合，所述辅助轮轴承(23)的外圈与所述辅助轮(25)中的轮毂内孔为过盈配合；所述左棘爪(19)铰接于所述下辅助支撑杆(18)的U型叉头左侧板上，所述左棘轮(20)空套在所述辅助轮轴(24)上，所述左棘轮(20)与所述辅助轮(25)的左侧固连，所述左棘轮(20)与所述辅助轮(25)二者能够一起运动；所述右棘爪(26)铰接于所述下辅助支撑杆(18)的U型叉头右侧板上；所述右棘轮(27)空套在所述辅助轮轴(24)上，所述右棘轮(27)与所述辅助轮(25)的右侧固连，所述右棘轮(27)与所述辅助轮(25)二者能够一起运动；所述辅助轮轴(24)的左端轴段安装在U型叉头左侧板的开口型安装孔中，并采用左垫片(21)和左螺帽(22)将所述辅助轮轴(24)进行轴向固定，所述辅助轮轴(24)的右端轴段安装在U型叉头右侧板的开口型安装孔中，并采用右垫片(28)和右螺帽(29)将所述辅助轮轴(24)进行轴向固定。