[发明专利]一种基于3-TPS混联机器人控制系统在审
| 申请号： | 201510784863.7 | 申请日： | 2015-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN106695781A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3-TPS混联机器人控制系统，包括PC机，及与PC机电连接的控制器和轴扩展板，及与控制器电连接的第一四通道转接接口板和32位输入复用端口扩展板，及与轴扩展板电连接的第二四通道转接接口板，及与32位输入复用端口扩展板电连接的32位输出复用端口扩展板。本发明的基于3-TPS混联机器人控制系统，建立混联机器人运动学位置逆解数学模型，在构建基于3-TPS混联机器人数控系统硬件平台基础上，将该机器人的运动学逆解数学模型转换为位置运动控制算法，并在球面上进行了螺旋轨迹实验验证。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 tps 联机 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于3‑TPS混联机器人控制系统，其特征在于：包括PC机，及与PC机电连接的控制器和轴扩展板，及与控制器电连接的第一四通道转接接口板和32位输入复用端口扩展板，及与轴扩展板电连接的第二四通道转接接口板，及与32位输入复用端口扩展板电连接的32位输出复用端口扩展板，及与第一四通道转接接口板电连接的第一至第四伺服驱动器，及与第二四通道转接接口板电连接的第五伺服电机，及与第一伺服驱动器电连接的右驱动杆伺服电机，及与第二伺服驱动器电连接的左驱动杆伺服电机，及与第三伺服驱动器电连接的下驱动杆伺服电机，及与第四伺服驱动器电连接的斜摆头伺服电机，及与第五伺服驱动器电连接的工作台伺服电机。
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