[发明专利]加速度与光流传感器数据融合无人机水平速度控制方法

摘要

本发明涉及无人机定位方法，为提供一种新的基于方向信息的自适应二次噪声点检测方法，该方法可以有效地降低了非噪声点的误判概率，并且能够更有效地去除图像中的椒盐噪声，对不同强度噪声去噪的鲁棒性较强。为此，本发明采取的技术方案是，加速度与光流传感器数据融合无人机水平速度控制方法，利用安装在四旋翼无人机底部的光流传感器获取无人机的水平速度信息，并利用飞行控制器PCB板上的加速度传感器获取无人机的加速度信息，采用互补滤波器将上述数据进行融合，获取较为精准的无人机与地面的相对速度。本发明主要应用于无人机定位。

主权项

一种加速度与光流传感器数据融合无人机水平速度控制方法，其特征是，利用安装在四旋翼无人机底部的光流传感器获取无人机的水平速度信息，并利用飞行控制器上的加速度传感器获取无人机的加速度信息，采用互补滤波器将上述数据进行融合，获取较为精准的无人机与地面的相对速度。