[发明专利]基于感知驱动的自航式海底地形地貌测绘系统及测绘方法

摘要

本发明涉及基于感知驱动的自航式海底地形地貌测绘系统及测绘方法，属于海底地形地貌的测绘技术领域，主要解决移动观测设备执行测绘任务时，其探测轨迹覆盖的探测区域不完整问题。本发明包括水下自航式测绘系统和岸基单元；二者之间由通讯模块连接；其工作过程包括如下步骤：发布测绘任务；对海底地貌进行声呐数据采集；对采集的声呐数据进行特征分析、提取，得到移动观测设备的位姿点；PD-SLAM单元对位姿点进行处理；扫描完成后，输出海底地形地貌图。本发明具有工作效率高、能够全面地测量目标区域、精确快速地描绘出水下地形地貌的精细特征的优点，真正意义上实现了目标区域海底地形的自航式全面测量。

主权项

一种基于感知驱动的自航式海底地形地貌测绘系统，其特征在于：系统包括水下自航式测绘系统和岸基单元，二者之间由通讯模块连接；其中，水下自航式测绘系统包括：基础探测单元：进行传感器数据的采集；PD‑SLAM单元：实现定位与路径规划；运动控制单元：实现对移动观测设备的运动控制；数据采集存储单元：实现数据的存储，包括传感器数据和导航数据；和能源模块：为移动观测设备提供能源，确保正常工作；岸基单元包括：测绘任务设定模块：在移动观测设备执行任务前，通过岸基单元设定其扫描的区域；和海底地貌生成模块：将实时上传的数据进行处理，生成海底地貌图像。