[发明专利]一种SMA驱动微小型装配机器人设计方法在审
| 申请号： | 201510793066.5 | 申请日： | 2015-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106695782A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SMA驱动微小型装配机器人设计方法，包括以下步骤第一步在机器人结构设计的基础上，建立机器人的笛卡尔坐标系；第二步针对其典型的转动关节和移动关节，分别给出SMA驱动器的数学模型；第三步对机器人的装配过程中的关节运动进行轨迹跟踪仿真。本发明的SMA驱动微小型装配机器人设计方法，采用新型的SMA驱动器实现机器人关节精确运动控制的新方法，通过仿真结果验证其可行性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 sma 驱动 微小 装配 机器人 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种SMA驱动微小型装配机器人设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：以SMA驱动微小型装配机器人为研究对象，在机器人结构设计的基础上，建立机器人的笛卡尔坐标系，利用齐次变换理论和D‑H矩阵参数表建立机器人运动学模型；利用Lagrange建模方法建立机器人的动力学模型；采用三次多项式插值的方法进行关节轨迹规划；第二步：针对其典型的转动关节和移动关节，分别给出SMA驱动器的数学模型；根据SMA驱动机器人的结构特点，利用S函数建立SMA驱动器和机器人关节的统一数学模型；第三步：通过Simulink建立SMA驱动机器人关节的数学模型并进行控制器的设计，对机器人的装配过程中的关节运动进行轨迹跟踪仿真；分析模糊PID控制器中各参数的变化对控制系统性能的影响。
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